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Diseño e implementación de un sistema autónomo de seguimiento de características

2015-09-23

T-IE/4162/CD 6521
Carvajal Figueroa, J. F., & Chuquisala Satián, L. C. (2015). Diseño e implementación de un sistema autónomo de seguimiento de características. 219 hojas. Quito : EPN.

Rodas Benalcázar, Ana Verónica, director

In computer vision, one of the most common problems is analyze the motion of an objective in an image sequence. To solve the tracking of a target the present project has combined detection and tracking in a static visual field of a camera with an electro-mechanical system. For comply this goal has been used computer algorithms of artificial visión like Canny, Shi-Tomasi, Lucas Kanade Algorithm; which ones has been applied and has been used to find the target information. In addition to pointing the camera on the target by controlling required angles of Euler to generate a two-dimensional movement, the controller is designed with the purpose of maintaining the centroid of the features of the objetive focused on the center of the camera visual region. The feedback is performed by acquiring new images, which are subjected to preprocessing before calculating the necessary error for generating a control action. All developed algorithms running on an embedded computer system called UDOO, which one allows to have a mobile and lightweight module therefore this project could be used and installed as a payload of a UAV.

En la visión artificial, uno de los más frecuentes problemas es analizar el movimiento de un objetivo en una secuencia de imágenes. Para solucionar el tracking de un objetivo se ha combinado la detección y el seguimiento en un campo visual estático de una cámara, con un sistema electro-mecánico. Para lograrlo se ha hecho uso de algoritmos computacionales de visión artificial, como Canny, Shi-Tomasi, etc.; los mismos que han sido aplicados y utilizados para hallar la información del objetivo. Además de apuntar la cámara hacia el objetivo mediante el control de los ángulos de Euler necesarios para generar un movimiento bidimensional, el control está diseñado con el objetivo de mantener el centroide de las características del objetivo, enfocado en el centro de la región visual de la cámara. La realimentación se realiza con la adquisición de imágenes, las cuales se someten a un procesamiento previo antes de calcular el error necesario para generar una acción de control. Todos los algoritmos desarrollados se ejecutan en un sistema computacional embebido, lo cual permite tener un módulo móvil y ligero. Esto permite que el proyecto pueda ser instalado como carga útil de un UAV.

Escuela Politécnica Nacional - Biblioteca Central

Olga de Beltrán

Ladrón de Guevara E11-253 y Andalucía.

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